锻造设备其中就包含铸造操作机，其也被称为是一种空间并联机器人，铸造操作机规划中的疑问就是处理其型归纳疑问。

        依据铸造操作机的结尾运动特征与输入输出相关特性，将构型使命分类。以有序单开链单元作为规划方针对主运动组织特征进行构型归纳，依据组织活动度、运动输出特征矩阵与根本回路分配计划来断定支路类型、支路组合计划、支路在动态渠道间的配置等，然后根据体系全体特性与操作机极点执役环境对三组特征进行结合结构，终究得到很多操作机整组织型。

        对构型库中所有机型的输入输出相关特性与操控解藕性进行剖析对比。结果表明，就操控解藕性而言，所归纳出的有些新机型要优于传统机型。

        树立操作机结尾处于行进、提高与俯仰三种位形下的主运动组织输入输出联系模型，剖析其在不同位形下的解藕性，并进行了仿真剖析与试验证明。结果表明，操作机在行进与俯仰运动位形下运动解耦，在提高运动位形下运动耦合。

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